1.4.3　采取的措施

（1）单点控制

机器人控制系统的设计和制造应使在本机示教盒或其他示教装置控制下的机器人不能被任何别的控制源启动其运动或改变本机控制方式。

（2）与安全相关的控制系统性能（软件/硬件）

当需要与安全相关的控制系统时，与安全相关的部件应按如下设计。

①任何部件的单个故障不应导致安全功能的丧失。

②只要合理可行，单个故障应在提出下一项安全功能需求之时或之前被检测出来。

③出现单个故障时，始终具有安全功能，且安全状态应维持到出现的故障已得到解决。

④所有可合理预见的故障应被检测到。