1.4.6　示教控制

（1）使能装置

示教盒或示教控制装置应具有三位置使能装置，即连续处于中位时，允许有机器人运动和可由机器人控制的任何其他危险。使能装置应表现出下列性能特点。

①使能装置可与示教盒控制装置装在一起，也可与之分离（如抓握式使能装置），并应与任何其他运动控制功能或装置无关。

②释放或按使能装置的中位，应使危险（如机器人的运动）中止。

③当在单个使能装置上使用多个使能开关（即允许左、右手交替操作）时，则完全按下任何开关都将优先于其他开关的控制并导致保护性停止。

④当操作一个以上的使能装置时（即多名携带使能装置的操作人员在安全空间内），只有每个装置同时处于中位时，机器人才能运动。

⑤使能装置的掉落不应导致让机器人运动被使能的故障。

⑥如果提供使能输出信号，则当安全系统供电中断时，该输出应表示出处于停止状态。

⑦使能装置的设计和安装应考虑持续启用时的人体工程学问题。

（2）示教盒急停功能

示教盒或示教控制装置应具有停止功能。

（3）启动自动操作

只使用示教盒或示教控制装置不能激活机器人自动操作方式。在启动自动方式前，应在安全空间外有一个单独的确认操作。

（4）无缆示教控制

如果示教盒或其他示教控制装置没有连接到机器人控制器的电缆，应适用以下要求。

①应有示教盒处于开启状态的可视标志，例如，在示教盒的显示屏上。

②当机器人处于手动降速方式或手动高速方式时，通讯中断应导致所有机器人的保护性停止。没有单独的审慎操作，通信的恢复不应使机器人运动重启。

③数据通信（包括纠错）和通信的中断的最长响应时间应注明在机器人的使用资料中。

④必须注意提供合适的存储、设计和使用信息来避免急停装置在激活和非激活状态的混淆。