3.3　连接设定的检查与确认

在使用力觉控制功能之前，要检查确认力觉传感器数据是否已经正确地传送到机器人控制器中。

3.3.1　确认力觉传感器通信数据

通过以下操作显示手持单元的力觉控制画面后，确认力觉传感器数据是否正确显示。如果即使对力觉传感器施加了作用力，数据也不发生变化，则可能是设备的连接和参数设置上出现问题。以下是使用手持单元R32TB时的操作方法，如图3-11所示。

①打开【菜单】界面。

②选择【扩展功能】界面。

③选择【力觉传感器】界面。

④在力觉传感器表面施加作用力，在【力觉传感器】界面观察“检测数据”是否有变化，检测数据的方向是否正确。

图3-11　使用手持单元检查作用力数据的变化

3.3.2　确认力觉传感器的安装及坐标系校准

检查及确认用手在力觉传感器工具侧施加作用力时的作用力数据是否正确。

设置正确时，“施加作用力的方向”与“检测数据的变化方向”的关系如表3-8和图3-12所示。如果“检测数据的变化方向”不对时，应检查校准参数的设置。为了安全起见，务必在伺服OFF状态下进行确认作业。

设定了力觉工具坐标系时，应将力觉工具坐标系设置为无效后再进行检查确认操作，即将参数MEXTL全部设置为零之后再进行检测确认操作。

图3-12　外力作用方向与实测作用力数据的变化

表3-8　确认“检测数据的变化方向”